Žirovniška cerkev je najstarejša se stoječa sakralna stavba v brezniški župniji. Domneva se, da je bila na tem področju nekakšna pristava gospodarjev blejskega gradu. Ime “na pristavi” je se danes ohranjeno za ta kraj.
Prvič se omenja v radovljiški župnijski matrikuli I.1468. Gre za enoladijsko cerkev z romansko zasnovo na temeljih še starejše arhitekture. Gotski prezbiterij so postavili med I. 1430-1450 in je eden s najstarejših te vrste na Gorenjskem. Nekdaj so prezbiterij razsvetljevala štiri gotska okna, od katerih pa je danes eno za glavnim oltarjem zazidano.
V baroku so cerkev podaljšali za dolžino nekdanje lope, ki danes tvori prostor pod korom. K jugozahodnemu vogalu lope so prizidali prižnico v poznogotski obliki. Najmlajši arhitekturni del je masiven baročni zvonik, ki verjetno stoji na temeljih neke starejše stavbe.
Posebno vrednost dajejo cerkvi freske v prezbiteriju in na obeh straneh slavoloka iz 15. stol. V prezbiteriju prikazujejo prizore mučeniške smrti apostolov. Od dvanajstih jih je ohranjenih devet. Naslikane so bile med I. 1430-1450. Pripisujemo jih t. i. Žirovniškemu mojstru. Delal jih je po predlogah nemških lesorezov. Pod okni tristraničnega zaključka prezbiterija so dopasne podobe svetnic in svetnikov.
Slavoločna stena v prezbiteriju je poslikana s Poslednjo sodbo z zveličanimi in pogubljenimi. Obok je izpolnjen z Zveličarjem v siju, z evangelisti in njihovimi simboli ter z angeli z “arma Christi” (orodji trpljenja). Na ladijski strani je slavolok poslikan z Oznanjenjem, notranji slavoločni pas pa nosi dopasne podobe v stiliziranem gotskem vitičevju. Ladja je barokizirana. Na njeni severni steni je zabeljena freska Pohoda sv. Treh kraljev.
Veliki oltar je drugoten in je iz I. 1639, kar potrjuje letnica na zadnji strani oltarja, kateri je dodan podpis Kragul. Je tip zlatega oltarja. Ob patronu cerkve, sv. Martinu, kipu iz I. 1907, sta sv. Peter in Pavel. Stranskih oltarjev cerkev nima, njuni sliki pa danes visita na severni steni ladje. Prva predstavlja sv. Janeza in sv. Pavla, druga pa Kristusa, ki se prikaže sv. Magdaleni v vrtu. Obe sliki sta delo Matije Sternena iz I.1906. Na južni steni je baročna slika sv. Martina iz 70-ih let 17. stol., delo neznanega furlanskega slikarja.
Cerkev in njena okolica z obzidjem sta spomeniško zaščiteni še zaradi poznoantičnega arheološkega najdišča in zgodnjesrednjeveške, staroslovanske nekropole iz 7.-11. stol. Leta 1968 so odkrili v bližini cerkve se tri velike kamne, najbrž sestavne dele rimske stavbe in poznoantično grobnico.
