Prvič se cerkev omenja I. 1468 v radovljiški župnijski matrikuli, ni pa to najstarejši podatek o cerkvi, saj iz ljubljanskih škofijskih vizitacij 17. stol. izvemo, da sta bila stranska oltarja posvečena že l. 1430. Čeprav cerkev sv. Kancijana daje povsem baročen videz, sega njena zgodovina v čas romanike. Še l.1657 je imela cerkev zidan polkrožen, teman in majhen prezbiterij z oknom za oltarjem. Ladjo so obokali šele 1764. leta, kar kaže letnica na slavoločni steni. Iz tega časa je tudi zvonik.
Na južni slavoločni steni je fragmentarno ohranjena freska sv. Jurija na konju, ki zabada zmaju sulico v žrelo. Freska je primer neposrednega prenosa beljaške slikarske delavnice na naša tla in je primerljiva s freskami iz Marije Pfarr na Salzburskem (1421) in s freskami v St. Gandolfu nad Glino (1453-1440). Na notranji strani slavoloka je ohranjen le spodnji del freske stoječe figure sv. Marjete. V prezbiteriju stoji baročni glavni oltar iz I. 1760. Ob patronu, sv. Kancijanu, sta sv. Ambrož in sv. Blaž, nad njima pa sv. Mihael tehta duše. Oltar je drugoten, saj nam Janez Vajkard Valvasor poroča, da je imel patron ob sebi se sotovariše: sv. Kancija, Kancijanilo in duhovnika Prota. Severni stranski oltar je posvečen sv. Družini s sv. Barbaro in Janezom Krstnikom, južni stranski oltar pa sv. Antonu Padovanskemu med sv. Petrom in Pavlom. Slika na oltarju sv. Družine na evangeljski strani je verjetno Franketovo delo.
Vhod v cerkveni stolp je na zunanji strani. Notranjščina cerkve je bila v celoti obnovljena l.1955.
